Contrairement au confucianisme, qui prévoit que l'homme organise hiérarchiquement l'univers, les taoïstes posent pour principe que toutes choses sont homogènes et de même valeur, et parmi elles les hommes. Le mot dao, qui signifie "voie" ou "sentier", est le principe cosmique suprême qui engendre et maintient "toute chose". Tout commence par lui, et tout lui revient dans un flux et reflux éternel de contraires qui s'équilibrent : le yin, l'ombre ou le féminin passif et le yang, l'ensoleillé ou le masculin actif. Le livre de Laozi conseille de puiser sa force dans le rythme de cette pulsation cosmique en "ne faisant rien" (wu wei) qui soit contraire à son mouvement naturel. Ainsi, un souverain ne doit régner que par ses propres vertus, aussi prudemment que lors de la "cuisson de fragiles poissons".
Pour "Maître Zhuang“, l'intégrité de la vie est un bien précieux, plus précieux que n'importe quelle position sociale. Le "véritable homme" ne tient pas toutefois à son existence en tant qu'individu, mais s'efforce de l'oublier, et de fusionner avec le cosmos en méditant. Zhuangzi se rapproche ainsi d'un principe fondamental du bouddhisme, qui fera plus tard son apparition en Chine.
Le taoïsme contient de nombreuses références religieuses. Les écrits de Zhuangzi et Lao-Tseu indiquent que l'homme doit rechercher une mort paisible après une longue vie. Pendant l'ère des Han occidentaux, des taoïstes recherchent l'immortalité en adoptant certains comportements, et notamment en pratiquant la magie et l'alchimie. Par la suite, on vénérera Huang-Laojun, fusion de "Maître Lao" et de l'ancien dieu Huangdi du panthéon chinois.
Sous l'influence de la tradition bouddhiste du mahayana, un nombre considérable de dieux apparaissent, qui agissent tant dans le corps humain que dans le cosmos, divisé en compartiments comme la hiérarchie terrestre.
Le peuple, dépassé par les doctrines et pratiques compliquées des lettrés taoïstes, privilégie des croyances plus simples qu'il associe à d'autres représentations religieuses (religions populaires, bouddhisme). De nombreuses sectes taoïstes naissent, parmi lesquelles "La voie des Maîtres célestes" est la plus importante. Cette communauté hiérarchisée avec des prêtres et des prêtresses enseigne depuis la moitié du 2ème siècle que la maladie est le fruit du péché, et qu'on peut la guérir par la confession publique et de bonnes oeuvres telles que la construction de routes. Le culte sert notamment à recueillir les forces guérisseuses du cosmos, et préconise pendant longtemps certaines pratiques sexuelles pour augmenter l'énergie vitale.Certains empereurs favorisent le taoïsme, invitent à leur cour des conseillers en immortalité ou versent le produit des impôts à des monastères taoïstes. En 1016, l'empereur Zhenzong offre au "Maître céleste" un territoire sur la "montagne du dragon et du tigre" dans la province actuelle de Jiangxi, et le "pape des taoïstes" y réside jusqu'à son expulsion par les communistes au 20ème siècle.